一：文章主题
FX系列控制轴最常用的是脉冲控制的方式。本文基于实际开发案例，讲解三菱FX系列的运动控制指令，基于该文章能清楚指导通过脉冲控制伺服的基本原理和程序思路。
二：运动控制指令
2.1、DDRVA指令使用
1、DDRVA定义：以绝对驱动方式执行单速定位的指令。用指定从原点(零点)开始的移动距离的方式，也称为绝对驱动方式。

2\设定数据

3、实际PLC控制

2.2 D8340特殊寄存器
1、关于D8340和D8341
FX1N,1S等系列Y0的坐标是D8140(D8141)；FX3S,3G,3U等系列Y0的坐标是D8340（D8341)。
D8140采用累计方式记录脉冲，没有加减的说法。
D8340采用内部自动加减后记录脉冲的方式，根据你的需求来确定需要的方式。
当然了，用D8340指令所用范围只能在3U中采用。

2、PLC案例

2.3 DZRN指令使用
1、 指令功能：DZRN K20000 K3000 X012 Y000
这是一个回原点指令，K20000表示刚开始回原点的脉冲频率，当检测到X12的上升沿后，脉冲输出频率降为3000（题目中以K3000表示）。当再检测到X12的下降沿后，脉冲输出停止。脉冲输出端为Y0。
2、使用案例

3、当Y0发脉冲M8340会亮，Y0发脉冲结束，M8340就会灭

2.4 三菱PLC ALTP指令
1、ALTP指令
LD X0
ALTP Y0
按一下X0，Y0=ON，再按一下，Y0=OFF，交替输出
2案例

2.5 DPLSY指令使用
1、 DPLSY指令介绍：
三菱PLC PLSY是脉冲输出功能用来驱动步进电机或伺服电机。
PLSY 有两个源操作数[S1 S2}和一个目标地址操作数[D].S1指定脉冲频率，S2指定脉冲数，D指定脉冲输出元件号(对于三菱小型PLC，如 FX系列只能选晶体管输出型且只能是 Y0 Y1 Y2).
指令格式是 [PLSY K1000 K5000 Y0]
这里K1000表示脉冲频率是1000Hz。K5000表示输出5000个脉冲。Y0表示脉冲输出点是Y0。

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